含羞草的叶子具有相当长的叶柄,柄的前端分出四根羽轴,每一根羽轴上生着两排长椭圆形的小羽片,总柄很长,基部膨大成叶枕,即在含羞草的小羽片、羽轴和叶柄的基部,都有一肥大部分,叫叶枕。叶为回羽状复叶,羽片2~4个,掌状排列,小叶14~48个,长圆形,长0.6~1.1厘米,宽1.5~2毫米,边缘及叶脉有刺毛。
大约在盛夏以后开花,头状花序长圆形,2~3个生于叶腋。花淡粉色,好像一个美丽的小姑娘,花萼钟状,有8个微小萼齿,花瓣四裂,雄蕊四枚,子房无毛。
荚果扁平,长1.2~2厘米,宽约0.4厘米,边缘有刺毛,有3~4荚节,每荚节有1颗种子,成熟时节间脱落。花期9月。